A l'époque gauloise, un premier village s'est formé près de la Fontaine de Nanteuil. Là, vers 360, St-Martin de Tours baptisait les premiers chrétiens; plus tard, un premier sanctuaire fut édifié et, tout près, les mérovingiens nous laissaient une nécropole.

Fin Xe siècle, Foulques Nerra, Comte d'Anjou, était en guerre contre le Comte de Blois; il fit édifier un premier donjon sur la colline dominant le Cher, ainsi qu'une chapelle dédiée à la Sainte-Croix. Les successeurs de Foulques firent construire le donjon de pierre et les fortifications au XIIe siècle. L'Anjou devenant possession anglaise, Montrichard fut anglais pendant 35 ans, jusqu'à ce que Philippe Auguste s'empare de la place forte (1188) et rattache Montrichard au Royaume de France.
La forteresse fut alors renforcée et la ville entourée de solides murailles. Un logis royal, édifié au pied du donjon, vit le passage de nombreux rois : de Louis XI, lors du mariage de ses filles, Anne avec Philippe de Beaujeu (1473) et Jeanne avec Louis d'Orléans, futur Louis XII; puis des souverains qui séjournaient dans leurs châteaux de Touraine et venaient chasser dans notre forêt. A Montrichard, Sully négocia la reconnaissance du futur Henri IV en 1589. Marie de Médicis, fuyant son exil au château de Blois, fit halte à l'Hôtel de l'Ecu d'Espagne (1619).

Au XVIIIe siècle, le Marquis d'Effiat, seigneur de Montrichard, y organise les chasses du Duc d'Orléans. A sa mort (1719), il lègue sa demeure Renaissance qui, après avoir été hôpital-hospice pendant 250 ans, abrite maintenant diverses associations et garde son nom d'Hôtel d'Effiat.

A la veille de la Révolution, le Duc de Penthièvre, grand amiral de France devient le seigneur d'Amboise-Montrichard et fait construire l'Hôtel de Ville.
La première moitié du XIXe siècle voit la démolition des portes et murailles de la ville. Le Cher est canalisé (1839-1863), mais le commerce fluvial est vite supplanté par le chemin de fer (1860-1870).

Au XXe siècle, la ville s'adapte au monde moderne : démolition de maisons anciennes pour élargir les rues et créer des places, extensions des quartiers d'habitation qui font disparaître le vignoble, aménagement des bords du Cher pour les loisirs (création du Parc-Plage en 1937).